周报 2015/09/12

科研训练

在附件a80d所给的拼接算法中，给出了许多专有名词。暂时不深究其意思，作如下归纳。

图像拼接

大致可分为：

• 单个视点的全景图像拼接
• 多个视点的图像拼接

其中第一点已经有人总结得比较成熟了【是否可理解为将一个透视的视角图片化为平面图？即点光源化为面光源 】，这点还需理解。如何将透视图化为平面图？

多视点图像拼接

在拍摄时其实是要满足一些条件的：

• 相机的拍摄角度
• 相机的高度
• 沙盘是个平面（文中未提及，即相机不能太高）【地球是球体，对图像造成的影响要进行估算 】

保证以上三点可以让拼图简化。但实际中并不能完全做到。最好能将相机的位姿（位置和拍摄姿态）作为参数，引入到某个函数中去，得到相应的平面图。【这样只需要进行缩放、旋转等线性变换就能将完整的大图拼接出来 】函数的构造含义？
【对于集装箱问题而言，这些条件均能保持不变，故无需展开讨论 】

确定位姿和位置，利用了EFK(Extended Kalman Filter)融合GPS和IMU的信息。

图像拼接有两种配准方法：

• 以带地理参考信息的卫星图像作为参考图像，拼接图像与之配准再叠加
• 基于位姿直接对图像进行变换后拼接

前者是已经存在一张有地表信息的图像，相当于是将模糊的地图清晰化。后者则是制造拼图后，根据相邻拼图的信息进行拼接。两者可以尝试结合起来使用。

融合式的图像拼接算法

特色算法：稀疏全局调整

周报小结

• 算法中的专业词汇多，应当有大致的了解。
• 后面涉及的数学变换式比较抽象，要复习一下高等代数。
• 这周时间安排不足，没有充分利用好碎片时间。