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@kuier1992 2015-11-09T07:42:59.000000Z 字数 2608 阅读 2752

Mavlink Release 1.1 Compatibility and Features-- Mavlink 1.1版本兼容和功能

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即将到来的Mavlink 1.1 版本将作为第一个版本来要求最小的一组信息支持符合Mavlink启用。它同时用新的Message代替以前的Message,并且和1.0版本完全兼容。

Capability and Autopilot Version Discovery Mechanism 能力和自动驾驶版本的发现机制

这个AUTOPILOT_VERSION信息携带了一个比特的字段,这个字段把通用的Mavlink特征编码成自动支持。它应该能够读懂所有的自动驾驶属性来进行交流。发送它至少需要1HZ,如果用户要更新固件版本,GCS应该能够宣告的特性来配置它自己。

Message set requirements 消息配置要求

消息配置要求如下:如果Autopilot发送包含下面信息的任何方面,它应该使用这些信息并且没有过时的其他信息也应该这么做。额外,HEARTBEATSYS_STATUSAUTOPILOT_VERSION必须得被独立的不断发送。
任何消息在发送端这么做,在接收端也必须能正确处理。

Minuimum Message Profile 最小的消息配置文件

Autopilot TX

HEARTBEAT

心跳消息指示飞行器正在运作并有反应。飞机类型和飞控型号用于通知对方使用相应的其他消
息。例如,可以根据飞控型号,在地面站软件的用户界面上做出相应调整。具体来说,地图上
的小飞机的标记可能是固定翼,可能是直机。

HEARTBEAT

SYS_STATUS

按照MAVLink 标准,系统状态可以表达为三个模式:
1. 列表项
1.1 锁定LOCKED(马达关闭/锁定),
1.2 手动MANUAL(遥控器控制),
1.3 导航GUIDED(手动设置航点,飞控引导飞向航点),
1.4 自动AUTO(系统自动计算航点,自动飞向航点)
2. 导航模式。定义了当前的飞行状态。标识飞控软件内的状态机参数。
1.1 起飞LIFTOFF(开环动作)
1.2 着陆LANDING
1.3 航点WAYPOINTS
1.4 向量VECTOR
3. 故障等级。显示系统是否处于激活状态,或故障的严重程度。【按:怀疑原文有误】
当故障达到“紧急EMERGENCY”,则必须立刻应对。故障出现之后,首先会从激活状态
转换成手控状态,然后经过一段设定的时间之后转换到紧急状态。

SYS_STATUS
AUTOPILOT_VERSION

version and capability of autopilot software

AUTOPILOT_VERSION
ATTITUDE_QUATERNION

四元数法表示的姿态数据,右手坐标系

GLOBAL-POSITION-INT

int型表示的全球定位数据。右手框架,因为float的精度不够。

GLOBAL_POSITION_INT

GPS_RAW_INT

RAW格式的GPS数据。这是RAW传感器值,是原始数据。GLOBAL_POSITION消息返回的是加工好的数据。

GPS_RAW_INT

RC_CHANNELS

RC_CHANNELS获得的PPM值。 PPM调制的标准如下:1000微秒:0%、2000微秒:100%。个别接收/发射器可能违反本规范。

RC_CHANNELS

BATTERY_STATUS

电池状态,用于输出电池信息

BATTERY_STATUS
HIGHRES_IMU
HIGHRES_IMU
STATUSTEXT

状态文本消息。 在QGroundControl的通讯控制台,这些消息将被打印在黄色。警告:他们消耗了不少的带宽,所以只对重要的状态和错误消息。如果执行得当,这些消息进行缓冲对单片机与只在有限的发送速率(例如。10赫兹)。

STATUSTEXT

GCS TX 导航控制需要发送的数据


  1. HeartBeat 心跳包(上面已经讲到)
  2. MANUAL_CONTROL

    本消息提供标准JOYSTICK 的控制接口,
    也可以用于其他类似游戏杆的设备。不用的轴可以关掉。按钮可以传送布尔数据类型的开关量。

Parameter Protocol Profile 参数协议配置文件

除了上面的最小消息配置文件外,参数配置文件还需要处理这些消息

AUTOPILOT TX

PARAM_VALUE

发送机载参数数值。param_count 和
param_index 数据可以被接收方用于对错漏数值的再次请求。

GCS TX 导航控制需要发送的控制

PARAM_REQUEST_READ

请求机载计算机发送指定参数。机载参数按照“字符串—浮点数”的格式成对存储。这种方式
可以不需要事先知道参数名称的方式访问参数数据。在地面控制站软件中即可针对不同的飞控
存储对应的参数。参照http://qgroundcontrol.org/parameter_interface 的关于QGroundControl 和IMU
的完整相关文本。

PARAM_REQUEST_LIST

请求发送目标部件的所有的参数。请求之后,所有参数发送一遍。

PARAM_SET

临时将参数设置改为RAM,则此参数将在系统重启之后被设置为缺省值。发送
MAV_ACTION_STORAGE_WRITE 消息可以将参数存储到EEPROM 或机载硬盘之类的永久
性存储装置中。重要提示:接收到参数设置指令的部件应该把参数修改的消息通知所有其他通
信伙伴,以此来保证多个地面站都能同步更新参数。发出“设置参数”消息的地面站如果在设
定的时间内没有得到回应,可以在此发送“设置参数”。

Mission Protocol Profile 任务规划需要的配置文件

Autopilot TX

MISSION_ITEM

用于传送具体的任务项。可以使用XYZ 坐标系,单位为米。或经纬度坐标。局部坐标系中Z
轴向下,全球坐标系中,Z 轴向上。请参阅http://qgroundcontrol.org/mavlink/waypoint_protocol.

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