@Tessedar
2015-04-01T02:16:55.000000Z
字数 1262
阅读 976
ECU硬件描述-v0.11
日期：2015年4月1日
版本：0.11
作者：Ricky Gong
LegoCar ECU
结构图示
解释
UART Read
一个独立硬件模块，按照UART接口协议，以比特为单位接收数据，并以字节为单位输出给下一级。
Pack & Check
该模块完成两个功能：
- 打包：以字节为单位，将前一级输出的6到8个字节组合成为一个分节（Packet）；
- 校验：计算分节的校验和（Checksum），与分节中的校验和进行比对，若不同则不将分节往下级传。
若校验没有问题，则将分节中的头部及尾部校验和字段剔除，并将功能字及数据部分传递到下一级。
PM's Firmware
PM所指的是动力模块（Power Module），由一个舵机和一个马达组成。它们是车体运动的基本元素：每个PM的动作相互配合，就能结合出车体的复杂运动。对PM的控制分为以下两个子模块：Decode & Config部分，以及PWM输出部分。
Decode & Config部分
该子部分有两个功能：
- 对功能字和数据的组合输入进行解码，分离出其中的功能字及数据部分，根据功能字来判定数据部分的含义；
- 根据数据来配置特定的寄存器。以下为各个寄存器的名称及含义：
| 缩略词 | 实际词 | 中文释义 |
|---|---|---|
| (S/M)D | Servo/Motor Direction | 舵机/马达方向（地理坐标） |
| (S/M)DS | Servo/Motor Direction(Self) | 舵机/马达方向（自我坐标） |
| SA | Servo Angle | 舵机偏转角度 |
| MS | Motor Speed | 马达转动速度 |
| (S/M)C | Servo/Motor Convertor | 舵机/马达方向转换 |
| PM | Power Module | 动力模块（舵机马达各一个） |
| FID | Function ID | 功能字[1] |
这里对一些寄存器做出解释。
- (S/M)C，即方向转换寄存器：根据通讯协议[1]，传输的数据都是以地理坐标系为参考的。因此，不同的车体运动模式，以及PM所处的不同位置，都有可能使各个PM对相同的地理坐标数据做出不同的反应。方向转换寄存器，正是用于完成地理坐标到自我坐标的转换。该寄存器的取值为：
- 全1，指需要进行数据坐标转换；
- 全0，指不需要转换。
- (S/M)D，即基于地理坐标的方向寄存器：该寄存器中保存的是从上位传递来的，基于地理坐标的方向。取值范围如下：
- SD == 全1，向左（相对前方而言为逆时针旋转）
- SD == 全0，向右（相对前方而言为顺时针旋转）
- MD == 全1，向前
- MD == 全0，向后
- (S/M)DS，即基于自我坐标的方向寄存器：这个寄存器中的数据，是由(S/M)D与(S/M)C的值做异或运算得到的。
PWM部分
PWM信号产生模块，该子部分根据前述寄存器的值产生PWM信号，输出给驱动板。
变动记录（Change Log）
版本 0.11 (2015-04-1)
- 解决: 修正 图片链接
版本 0.1 (2015-02-21)
- 新增: 构建 文档主题内容
