AStarPathFinding 学习备忘

AStarPathFinding TiledMap

关键类

• AStarPath 每一个场景都需要添加一个。这个脚本负责生成，读取场景的寻路网格数据 开始寻路
• Seeker 负责寻路，挂到需要寻路的对象上
• GridGraph 生成 tiled 格子的网格地图数据 访问图形数据
• RecastGraph Navmesh 自动扫描

AStarPathFinding 官网
AStarPathFinding 文档

TiledMap 数据转 GridGraph

目前方向：

• 方案一：修改 GridGraph 生成
• 方案二：tiledMap 数据格式生成Prefab,再生成A*网格数据(暂不启用，可以研究)

方案一：修改 GridGraph 生成

GridGraph.ScanInternal();

// 关键代码
for (int z = 0; z < depth; z++) {
    // Yield with a progress value at most every N nodes
    if (progressCounter >= YieldEveryNNodes) {
        progressCounter = 0;
        yield return new Progress(Mathf.Lerp(0.1f, 0.7f, z/(float)depth), "Calculating positions");
    }
    progressCounter += width;
    for (int x = 0; x < width; x++) {
        // Updates the position of the node  更新节点的位置
        // and a bunch of other things  还有其他一些事情
        RecalculateCell(x, z);
        // Apply texture data if necessary
        textureData.Apply(nodes[z*width + x], x, z);
    }
}

动态障碍

    // Bounds of the collider the last time the graphs were updated
    Bounds prevBounds;
    var guo = new GraphUpdateObject(prevBounds);
    AstarPath.active.UpdateGraphs(guo);

地图上的点判断

    private NavmeshBase _recastGraph;
    _recastGraph = AStar.data.recastGraph;
    // 将包含最接近的节点和该节点曲面上最接近的点
    // 如果要检查所有图形，则可以使用 AstarPath.GetNearest
    // AStar.GetNearest(pos);
    pos = _recastGraph.GetNearest(pos).position;

    // 查找包含位置的第一个节点。
    // “Contains”定义为从上方观察时位于三角形节点内部的位置。
    // 在多层环境的情况下，将返回包含该点的最近节点。
    // 如果没有包含该点的节点，则返回null。这起到了快速
    // 检查“这一点是否在导航网格上”。
    var node = _recastGraph.PointOnNavmesh(pos, NNConstraint.None);