自控课设工作日志

工作日志

12/30/2018 开始着手准备自控课程设计，借阅到重要参考书《控制系统仿真与实践》，通过它和其他文献确定方向为三自由度直升机控制系统
12/31/2018 今日跨年，先学习三自由度直升机的力学和伺服相关模型，了解各轴的力学关系
01/01/2019 对各个轴向的模型进行简化，对传递函数进行分析设计PD控制，并且撰写报告中系统简介和俯仰轴的建模内容
01/02/2019 学习MARKDOWN的公式语法，相对来说文本撰写还是比较简单，公式书写好难。
01/03/2019 尝试PD控制和PID控制。我不是天院的同学，上个学期就已经学完了自动控制原理，但是半年过去了，有些遗忘，在模型的时候还好，到控制就有些涩了。
01/04/2019 做横侧轴和旋转轴的联合控制，simulink的结果一直发散，调参数但是一仿真曲线biu地一下全都抖出去了。查了很久的模型都觉得没毛病，最后发现是仿真的时候把内环多加了一个积分项。发现了问题觉得不仔细就浪费了时间有点可惜。
01/05/2019 觉得做PID有点少，很多资料都做了LQR,模糊PID和神经网络算法，所以我决定学习一下线性二次型最优控制。

复习

01/11/2019 之前一直在复习。觉得这学期有《系统仿真》课程的基础，LQR做起来上手很快，模型计算MATLAB进行起来也很方便。
01/12/2019 LQR结果的角度仿真图出问题，俯仰角和横侧角两图都可以正常仿真，但是旋转轴的仿真总是travelangle=0，理论的稳态也应该是一个非零值，检查代码：在写微分方程关系时候，把travelangle一次微分写成二次，即把dTravel写成ddTravel，粗心，头疼。
01/13/2019 看资料，研究LQR的权值矩阵对仿真结果有什么影响，想要在报告里实际直观地分析出来，效果还不错，比较符合；写报告。
01/14/2019 写报告。之前很多过程图都没有存，重新实现保存。
模型分析里的受力分析不会画，盗图，配合别人的图重新定义下标。
流程图尝试多种方式无果（主要也是穷），最后用word自选图形进行强行编辑，效果果然差点。
Markdown公式编辑着实麻烦，但是也有点意思。
我无法将图片居中。
有点难受的是，因为作业部落上传本地图收费，我把图传在CSDN，结果从CSDN重新引用的SIMULINK仿真的图下面的坐标被水印挡住了一点。
但是总算写完了。还挺高兴。