室内无人机自组网编队项目规划

小四轴、WiFi自组网、室内定位、无人机编队

团队名备选：

子沙雁
子雁沙
连子雁
连雁子
子连雁
雁子连
子雁连
自研连
紫砚连
YSY团队
YZL团队
ZLY
帅雁子
帅子雁
子帅雁
子雁帅
雁子帅
雁帅子

项目代号备选：

"天鹅"("SWAN")
"蜂鸟"（"Hummingbird"）
"蜂群"("Bees")
"候鸟"("Migratory bird")
"网孔"("MESH")
"天网"("SkyNet")
More......

预期效果

我们的目标是做出一批适宜室内飞行的酷炫的微型无人机并能够完成一系列任务：

• 室内遥控飞行
• 实现稳定悬停(无/低扰动情况下)
• 室内自组网
• 室内无人机定位
• 无人机轨迹控制
• 小型无人机组队
• 无人机组队搬运

以上任务按照实现难度和可行性顺序排序

设计原则

1.我们追求 极简设计，奉行:

"如无必要，勿增实体"

2.自觉遵循开源社区协议规则

确定技术方案

目前我们暂定采用WiFi Mesh自组网技术来完成无人机单机间的通信和室内定位,飞控部分移植开源飞控，采用用手机或PC向无人机自组网发送控制指令和上位机调试数据，与上位机通信协议暂定采用MavLink协议。

器件选型及方案预算

从总体上分析，系统必须的硬件为：

• MCU
• WiFi芯片及天线(如有必要)
• 6维度传感器
• 供电系统（包括电池、开关、电量及充电指示系统等）
• 空心杯电机及螺旋桨
• 定高用的高度传感器
• 保护装置

备选器件列表及价格:

MCU:STM32F429（￥28）、STM32F767(￥68)、ESP8266（￥11）
无线通信模块:蓝牙BLE模块（自组网￥13）、2.4G通信模块nRF24L01(￥11)、ESP8266（￥11）
姿态传感器:MPU6050（￥8）、MPU9250(￥12)
高度传感器:超声波(￥60)、红外激光（YHY）、毫米波雷达(YHY)、高精度气压计如MS5611（￥15）
电池:航模锂电池

确定结构和外观设计

目前团队的短板在于机械结构和工业设计上，因此我们计划前期先参考国内外开源的小型无人机的结构和外观。目前找到的两个备选方案如下：
国内的CrazyPony:

这个无人机的特点在于机身即电路板本身，像是一块会飞的电路板，黑漆电路板本身也显得比较帅气，坏处在于结构上好像不大可靠，而且好像没什么保护措施，容易摔坏。另外它负重能力也一般，所带电池续航6分钟。

国外的crazyflie:

上面那个国内的应该就是仿照这个做的，这个第二代稳定不少，加了外壳并且据说PCB上还有一些空气动力学上的改进

更多
待搜寻

项目内容

先想到以下内容不完善的再改，以下很多是可以在时间上并行的。前期主要是硬件的工作，比如结构设计装配，板子测试,各个传感器测试，飞控、通信协议和实时操作系统移植等。后面就是项目重点，主要的核心技术在室内定位和基于WiFi的Mesh自组网研发上。

前期

1.定方案、采购
2.MCU及模块整合原理图设计
3.电源部分、高度传感器部分原理图设计
4.PCB制板、焊接
5.SolidWorks结构设计
6.高度传感器部分选型和测试
7.多轴传感器卡尔曼滤波融合
8.飞行参数整定、飞控移植与测试、MavLink协议移植
9.遥控与上位机
10.试飞
11.悬停测试

主要:

a).基于WiFi的Mesh组网研究
b).室内定位研究
c).基于定位的其他进阶功能

进度规划

暂时待定

团队分工

前期：

俞鸿雁：1、3、4、6、10、11、c)
沙连帅:1、2、5、7、8、10、11、a)、c)
殷子:1、9、10、11、b)、c)、规划与协调

前期的a)b)c)代表查看相关资料和提前学习

后期：
待定