Windows下配置Docker显示RVIZ指南

Docker

ZiYin

第一步，安装

Docker是一个依赖Linux环境的软件，所以在Windows上配置Docker本质上都是得先构建一个虚拟的Linux环境官方提供了Docker for windows和Docker toolbox两种方式。本文采用的是toolbox方案

• Docker for winows是Docker官方基于Hyper-V虚拟化技术在Windows上运行docker的最新方案，要求电脑主板开启虚拟化并且系统是WIN10 专业版或者企业版。
  公司的HP电脑Windows不是专业版的，所以暂不考虑这种方式。
• 2.Docker toolbox本质上是个VirtualBOX虚拟机跑了个最小Linux内核，官方提供了一个脚本方便进入虚拟Linux环境，然后在这个环境里面再使用Dock
• 3.另外Win10出了个WSL功能，即可以在windows上跑一个Linux系统，所以用WSL跑Debian然后装个Docker也是可行的，感兴趣可以自行测试。
  安装好toolbox后，桌面会多出三个图标
  如图所示
  

下载地址

国内推荐网盘下载

Docker ToolBox官方下载
Docker ToolBox网盘下载

第二步，初次运行Docker Quickstart Terminal

Docker Quickstart Terminal就是Docker提供的一键启动的脚本，本质上是一个快捷方式(链接到git bash然后运行start.sh的快捷方式)。
安装好toolbox以后桌面上就可以看到它,如果你这时候双击打开它，就会遇到两个连环坑，这两坑一环扣一环，所以建议还是先把爬坑指南看完再操作。

• 太长不看版:官方忘了写版本号，所以得手动把版本号写进去，这里可以直接下载笔者改好的镜像,下载完后
  请放到你的C:\Users\Ziyin.docker\machine\cache目录下，记得要把Ziyin改成自己的用户名。然后再打开Docker Quickstart Terminal就可以顺利地继续。

啰嗦版

• 一个小坑：双击运行后，进入如下界面，提示需要下载最新的boot2docker.iso,接着脚本开始自动的从github上下载最新的程序，由于国内的网络环境(你懂的)，这一步要么龟速到怀疑人生，
  要么干脆就无法连接。
  
  • 你以为的出坑指南:如果你有自带梯子的路由器(还好笔者在公司搭了一个)，那么只要继续等待就可以了，下载不会花费很久。如果你没有，请自行去找个国内搬运的镜像下载(反正你下了也没用)
  • 其实现实是：由于下面的天坑，这步无论下载没下载成其实都没差，反正脚本识别不到。。。。意不意外，惊不惊喜？瞬间怀疑人生有木有。
• 官方亲手挖的天坑：由于官方发布最新18.09镜像时忘了在文件里加入版本号(坑爹啊)，所以无论cache目录下是否放了镜像，脚本都检测不到版本号，所以就会陷入反复检测反复下载的死循环。
• 终极解决方法:
  用UltraEdit打开上一步下载好的ISO镜像,按Ctrl+G定位到0x8032，在后面加上-v18.09.0,接着保存，确认修改后镜像放到了cache目录下后，再次打开脚本即可。

第三步，安装Xming

Docker镜像里其实不大适合放GUI程序，因为它本身不能直接显示图形界面，需要配置X11转发才可以。点此了解X11，由于我们需要RVIZ，所以免不了要配置X11服务端，Xming就是Windows下面的一个X11服务端。下载好后直接默认安装,为了方便Docker镜像图形接入，建议直接不带安全规则运行,也可以在配置里把docker地址添加到信任，请自行测试。

不带安全规则运行Xming的方法

方法1

装完以后找到快捷方式，添加-ac参数，然后确定，双击修改后的快捷方式打开Xming，如图所示

方法2

按WIN+R，输入
"C:\Program Files (x86)\Xming\Xming.exe" :0 -ac -clipboard -multiwindow

然后回车即可运行

下载地址

国内推荐网盘下载

(网盘下载)[https://pan.baidu.com/s/1TGBD5Rc8OZlZy34eru_mkQ]
(SourceForge下载)[https://newcontinuum.dl.sourceforge.net/project/xming/Xming/6.9.0.31/Xming-6-9-0-31-setup.exe]

第四步，配置 VM VirtualBox端口转发

说明

由于笔者用的激光雷达是将数据发到本地5600 UDP端口，而我们RVIZ却在一个Docker容器内，所以我们既需要将Docker容器和linux虚拟环境的5600端口连接(由笔者提供的脚本自动完成),又需要将本机实体系统5600端口转发到虚拟机的5600 UDP端口，最终形成一个从本机到容器5600端口的通道。

到这里大家应该能发现这™其实这是一个本机、微型Linux虚拟机、虚拟机上跑的Docker虚拟容器之间的复杂的三角恋关系啊~，给一张图大家体会一下

方法步骤

注意，这个只需要刚安装的时候配置一次，不用每次都配置

双击运行桌面上的Oracle VM VirtualBox，然后在出来的界面中可以看到刚才的Docker启动脚本已经帮我们创建了一个叫做default的镜像，我们选中它，然后点设置

接着选择网络，默认网卡1，点高级，再选择端口转发

接着设置如下UDP转发规则，设置完成后点OK，然后关掉VirtualBOX窗口

第五步，执行雷达上位机程序

双击桌面上的Docker Quickstart Terminal,等待片刻后进入Linux虚拟环境，接着cd到ml16_windocker.sh(笔者写的脚本)所在的目录
初次执行时候
./ml16_windocker.sh init
以后进入
./ml16_windocker.sh run

进入容器环境后，
roslaunch ml16_view display_ml16.launch

即可开启RVIZ显示~
最后放一张靓照~

Reference:

• boot2docker issue 1347