Boost交叉编译移植ARM技术文档

C++ arm 交叉编译 激光雷达SDK

注意

本文采用g++-arm-linux-gnueabihf编译器来编译boost库,ML16的SDK，还有使用SDK的实例程序．理论上来说交叉编译后的实例程序可以在arm板上直接运行，并且也在QEMU模拟器测试通过，但客户拿到实际的arm板仍有无法运行的可能性

arm处理器每个核使用不同的arm体系结构版本，每个版本的对应指令集也不同，具体如下所示：

arm-linux-gcc编译器交叉编译时可以通过在CFLAGS中加入-march选项来选择编译出的汇编指令是针对arm处理器的哪个体系结构。如：ARM7TDMI处理器加入-march=armv4t表示支持V4T的指令集，从而解决了没有加入-march选项时编译器将半字或字的strh和str操作自动编译成了2个strb或4个strb指令，另外使用armv4t替代armv4则解决了armv4对bx指令不支持的错误。

关于如何更换工具链的方法，将会附在本文最后．

交叉编译boost库

1.安装arm交叉编译工具链

sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf
sudo apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf

安装完成之后，直接在终端中键入
arm-linux-guneabi-gcc -v
可以看到具体的版本信息。

2.下载boost源码

wget https://dl.bintray.com/boostorg/release/1.69.0/source/boost_1_69_0.tar.gz

3.解压

tar -xvf boost_1_69_0.tar.gz

4.交叉编译boost库

4.1进入目录

cd boost_1_69_0/

4.2 编译选项配置

仅编译SDK需要的thread部分

./bootstrap.sh --with-libraries=thread

执行完后会生成b2、bjam和project-config.jam文件

4.3 修改工具链

修改project-config.jam，找到using gcc这一行(第12行)并参照如下修改

using gcc : arm  : arm-linux-gnueabihf-g++ ;  （请务必注意空格）

4.4 运行bjam

./bjam

4.5 开始编译

./b2

4.7　安装

sudo ./b2 install --prefix=/opt/boost

完成后编译后的文件会安装到当前系统的opt/boost目录下，如果不修改前缀的话，就会讲arm架构的库直接装在本机架构的/usr/lib和/usr/include造成冲突．

交叉编译SDK,DEMO并移植到ARM

请查看ML16 SDK 交叉编译与移植使用手册

修改交叉编译工具链的方法

如果安装的工具链有问题或者需要移植到其他平台下，则需要更换其他工具链．
更改工具链的方法很简单，SDK和DEMO只需要修改arm-linux-toolChain.cmake这两行即可．

SET(CMAKE_C_COMPILER   /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc)      
SET(CMAKE_CXX_COMPILER /usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++)

boost的话同理，将project-config.jam的arm-linux-gnueabi-g++改掉就好
注意：更换的工具链请同样放到/usr/bin目录