@devilloser 2018-09-09T15:15:15.000000Z 字数 377 阅读 623

图像形成

计算机视觉

几何基元和变换

$x=\begin{bmatrix} x\\ y \end{bmatrix}$

齐次坐标的引入方便做仿射变换
$r\cdot m=r+t=[r_x+t_x,r_y+t_y,r_z+t_z]$
只需要将r表示成齐次坐标 $r=[r_x,r_y,r_z,1]$

$m=\begin{bmatrix} 1 & 0 & 0 & 0\\ 0 & 1 & 0 & 0\\ 0 & 0 & 1 & 0\\ t_x & t_y & t_z & 1\\ \end{bmatrix}$
计算两个直线的交点：

$x=l_1\times l_2$
连接两个点的直线：

$l=x_1\times x_2$

$r=(1-\lambda)p+\lambda q$ ,其中 $p,q$ 是两个3D点

$x'=\begin{bmatrix} I & t \\ 0^T & 1 \\ \end{bmatrix}x$