四轴模型辨识 实验记录

自抗扰技术（ADRC）

待辨识模型：

第二次辨识

个人更偏向第一次辨识（考虑二阶噪声）的辨识结果，造成第二次时间常数偏大的主要原因是响应反映出几个时间的滞后。