张老师的意见

自抗扰技术（ADRC）

• 1.我们用的模型不同，控制的方式也不同，Sun用的连续系统模型，并且直接给力矩，所以他的采样频率和控制频率非常高，可以完全的近似为连续系统，效果肯定好，我们的结果不好直接跟他们比。
• 2.$\color{red}{可以借鉴他的耦合误差反馈的思想做同步控制}$，但是要用我们的模型（速度模式）分析所设计的控制律能否保证误差收敛性。
• 3.$\color{red}{要做一个对比}$，就是不引入耦合位置误差，仅仅用每个轴自己的位置误差反馈控制结果如何？可以想象的是，如果每个轴都能快速跟踪上参考信号，那么轴之间的位置也就同步了。$\color{red}{引入耦合位置误差后是否能取得更好的动态性能（暂态性能）}$
• 4.Sun的文章就是线性PD控制（位置耦合误差信号的PD组合），再加上位置误差反馈项（保证稳定性）。所以我们可以用非线性PD或自抗扰控制方法改进孙东的结果。那么，在什么情况下，非线性PD或者自抗扰能表现其优势呢?(要知道常规的场景下PD控制可以取得足够好的性能)。所以要考虑存在$\color{red}{参数摄动，负载干扰}$等场景,这样自抗扰的优势就可以体现出来了。
• 5.Sun的方法存在很多假设（为保证稳定性引入的位置反馈项），参数整定也是比较麻烦，能否$\color{red}{改进他这个结果？}$
• 6.$\color{red}{要做实验}$才能把模型误差，负载干扰等问题体现出来。
• 7.我们用了自抗扰之后$\color{red}{如何保证稳定性？}$
• 8.用跟踪微分器后要$\color{red}{注意参数的选取}$，尽量减少相位滞后，可以考虑用一个扩张状态观测器。