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@Pigmon 2018-01-08T01:31:52.000000Z 字数 1173 阅读 97

Apollo 基础

实习


Apollo 架构

整体架构
云端服务 (高精度地图,)
软件层
硬件层 (各种传感器等)
车辆层
Apollo 软件层
Apollo Modules(定位,规划,感知,决策,控制,HMI...)
Apollo Platform (修改的 ROS Indigo 见后面)
Apollo Kernel (Linux Kernel + realtime patch)

ROS1 的缺陷

Master 结点的单点失败问题

ROS Master节点作为名字服务器,一旦失败系统会失灵

ROS 结点间通过 Socket 通信

Socket 连接本身消耗较大(多次读写)
建立通信的每 2 个结点都会建立 Socket 连接(一对多,多对多),造成数据冗余。
此处输入图片的描述

消息的前后版本兼容问题

ROS会对消息进行MD5校验
在已经定义好的消息结构中增加字段,即无法兼容。无法使用历史数据。


Apollo 的针对方案

Master 结点的单点失败问题

RTPS 服务发现协议
整个网络拓扑不再以 master 为中心构建,而是通过域的概念进行划分。当一个新的节点加入网络时,会通过 RTPS 协议向域内的所有其他节点发送广播信息,各个节点也会将自己的服务信息发送给新的节点,以代替 Master 的信息交换功能。
此处输入图片的描述

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ROS 结点间通过 Socket 通信

共享内存,一次写入,多次读取,只有一份拷贝。
消息延迟更低
吞吐速度更大
硬件占用更低
此处输入图片的描述

消息的前后版本兼容问题

Google Protobuf
增加条目时,使用Protobuf的optional字段即可以兼容

Protobuf 简介

最简单的 .proto

  1. package lm;
  2. message helloworld
  3. {
  4. required int32 id = 1; // ID
  5. required string str = 2; // str
  6. optional int32 opt = 3; //optional field
  7. }

稍微复杂的.proto

  1. message Person {
  2. required string name = 1;
  3. required int32 id = 2; // Unique ID number for this person.
  4. optional string email = 3;
  5. enum PhoneType {
  6. MOBILE = 0;
  7. HOME = 1;
  8. WORK = 2;
  9. }
  10. message PhoneNumber {
  11. required string number = 1;
  12. optional PhoneType type = 2 [default = HOME];
  13. }
  14. repeated PhoneNumber phone = 4;
  15. }

有 import 的 .proto

  1. import common.header;
  2. message youMsg{
  3. required common.info_header header = 1;
  4. required string youPrivateData = 2;
  5. }

编译

.proto 可以通过 protoc 命令编译出对应的 C++ 操作接口,进行序列号,反序列化等操作

存储

二进制格式存储

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