[关闭]
@Pigmon 2018-04-16T05:40:18.000000Z 字数 438 阅读 86

平行管控系统通信接口简要说明

会议记录


简要说明

  • 所有行驶车辆无论自动驾驶还是遥控驾驶状态下,都不间断向管控中心发送车辆状态,即上行数据
  • 管控中心端,可由人类操作员选择,让驾驶模拟器同步任一车辆的状态(根据车辆上行数据),作为接管前的过渡;
  • 管控中心的人类操作员,可以主动接管已经同步的某个车辆,车辆进入遥控驾驶状态,此时驾驶模拟器的控制信息会发送给对应车辆,即下行数据
  • 管控中心的人类操作员,可通过驾驶模拟器发出放开接管指令,车辆收到指令后,切换为自动驾驶模式。
  • 车辆状态信息来源为自动驾驶系统的广播。

车辆向管控中心上行数据

阶段

全部(自动驾驶,接管前同步,遥控驾驶)

协议内容

车辆上行报文
报文头
报文标识
车辆ID
车辆状态(正常,故障,...)
经度
纬度
航向角
速度
方向盘转角
当前管控标志(自动驾驶,遥控驾驶,...)
接管请求标志(无请求,主动请求...)

管控中心向车辆的下行数据

阶段

遥控驾驶

协议内容

管控中心下行报文
报文头
报文标识
车辆ID
目标速度
方向盘目标转角
遥控状态指令(开始接管,放开接管)
添加新批注
在作者公开此批注前,只有你和作者可见。
回复批注