@Pigmon
2018-04-16T05:40:18.000000Z
字数 438
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会议记录
- 所有行驶车辆无论自动驾驶还是遥控驾驶状态下，都不间断向管控中心发送车辆状态，即上行数据；
- 管控中心端，可由人类操作员选择，让驾驶模拟器同步任一车辆的状态（根据车辆上行数据），作为接管前的过渡；
- 管控中心的人类操作员，可以主动接管已经同步的某个车辆，车辆进入遥控驾驶状态，此时驾驶模拟器的控制信息会发送给对应车辆，即下行数据；
- 管控中心的人类操作员，可通过驾驶模拟器发出放开接管指令，车辆收到指令后，切换为自动驾驶模式。
- 车辆状态信息来源为自动驾驶系统的广播。
全部（自动驾驶，接管前同步，遥控驾驶）
| 车辆上行报文 |
|---|
| 报文头 |
| 报文标识 |
| 车辆ID |
| 车辆状态（正常，故障，...） |
| 经度 |
| 纬度 |
| 航向角 |
| 速度 |
| 方向盘转角 |
| 当前管控标志（自动驾驶，遥控驾驶，...） |
| 接管请求标志（无请求，主动请求...） |
遥控驾驶
| 管控中心下行报文 |
|---|
| 报文头 |
| 报文标识 |
| 车辆ID |
| 目标速度 |
| 方向盘目标转角 |
| 遥控状态指令（开始接管，放开接管） |