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@Pigmon 2018-11-20T10:09:17.000000Z 字数 1581 阅读 81

Apollo Modules

列表项

实习


Common

不属于其他模块的,公用的功能

adapters

其他模块与ROS(I/O 通信)的抽象层

configs

针对 vehicle_config.proto 的车辆参数配置功能,主要是 VehicleConfigHelper 类。
vehicle_config.proto 中包含的信息有:

  • 车辆的长宽高
  • 车辆各边线与车辆中心点(通常是后轴中点)的距离
  • 最小转弯半径
  • 最大加/减速
  • 最大转角
  • 最大转弯速度
  • 前后轮距
  • 车轮中心高

data

也是车辆参数配置
global_flagfile.txt 中配置了地图和具体车辆配置文件的路径
mkz_config.pb.txt 就是 vehicle_config.proto 的 mkz8 的参数配置。

math

数学库

monitor

一个日志系统,主要是 Monitor 和 MonitorBuffer 两个类

proto

定义了一系列的协议格式

  • car_sound.proto (Say, Beep)
  • drive_event.proto (event = ?)
  • error_code.proto
  • geometry.proto (点,四元数)
  • gnss_status.proto
  • header.proto (协议头:时间戳,模块ID,Sequence number,雷达时间戳,激光雷达时间戳,摄像头时间戳,数据版本,StatusPb)
  • pnc_point.proto (规划控制 Planning and Control 中的点数据定义,如路径点等)
  • vehicle_signal.proto (转向灯,前灯,喇叭等)
  • vehicle_state.proto (车辆的位姿,速度,加速度等)

status

API 返回状态,提供API执行结果的输出提示。

time

时间戳,计时方面的功能

transform_listener

看起来是消息队列监听的封装,只有一个 TransformListener 类

util

一些基本功能,如字符串处理等

vehicle_state

维护当前车辆状态的 VehicleStateProvider 类。状态包括位姿,速度等。

apollo_app

所有模块的抽象基类

log

基于 Google log 的另一个 log 系统

Control

控制模块
输入:

  • 规划的路径
  • 车辆状态
  • HMI 自动模式修改请求

输出:(to canbus)

  • 转向
  • 油门
  • 制动

data

主要围绕 data recoder
TODO

drivers

proto

包含 conti radar, delphi esr, mobile eye 3 个产品的协议配置。

Conti Radar

Delphi ESR

ESR:Electronically Scanning Radar 电子扫描雷达

MobileEye

CanBus

这里主要包括自带的 ESD CAN,以及Fake Can 和 Socket Can Raw 的全套部件(can client 程序,协议配置,消息模块,传感器接口)

can_client

can_client 中除了3种Can卡的client程序外,还有can_client_factory,用来生成 can_client 的工厂类。

can_common

消息模块
消息管理器,收发,协议数据结构

common

一些常量定义,以及消息中用到的基本类型的封装

proto

can_card_parameter.proto
所有 Can 卡的总体配置,包括 商标,接口类型,通信频道ID等配置
sensor_canbus_conf.proto
TODO

conti_redar

TODO

gnss

class Parser // gps 时间与系统时间的转换
class Stream // 处理链接,流读写的抽象基类
rtcm_decode.h
time_conversion.h // gps 时间戳与 Unix 系统时间的转换

launch

ROS 的 launch 文件

proto

config.proto // GPS接收器的数据格式定义
gnss_best_pose.proto

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