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@Pigmon 2017-10-09T09:01:37.000000Z 字数 1041 阅读 130

Udacity Self-driving Car Simulator 学习日志

实习


更新 2017.10.09
配置环境

  • 更换 Unity 3D 版本至 5.5.1f1
  • 安装git LFS
  • 根据课程说明配置训练程序环境 (09.29)

运行

  • 执行了 Train 场景并生成了训练数据集
  • 编写训练程序 (TODO)
  • 训练模型并执行自动驾驶的 Predict 环节 (09.29)

文档整理

  • (TODO)

简介

Udacity Self-driving Car Simulator 是 Udacity 的纳米学位课程中使用的教学环境之一,模拟部分基于 Unity 3D,训练部分使用 Karas。目前已经开源,基于开源协议(待补充)。
模拟器部分有 2 个场景,一个用于收集训练数据(图片和转角数值),另外一个用于根据训练好的模型执行自动驾驶。
训练部分神经网络模型(待补充)
(待补充)

安装备注(模拟器)

github 主页

https://github.com/udacity/self-driving-car-sim

Unity 3D

该项目基于 Unity 3D V5.5.1f1 制作,距离前最新版本已经较远,建议安装5.5.1f1版本。
项目中的 FBX 和 png 文件使用了 git LFS,必须安装 git LFS,否则模型贴图都是空文件;也因此,这个项目必须采用 git clone 的方式下载,而不能直接下载zip包。

上手指南 (09.29)

https://www.zybuluo.com/Pigmon/note/902580
包括训练程序,预训练模型和操作说明

Car Controller 物理量说明 (10.09)

名称 类型 说明
Car Drive Type 枚举 4驱,后驱,前驱
Centre of Mass Offset Vector3 重心(相对于自身坐标原点)的偏移值
Maximum Steer Angle INT 最大转向角
Steer Helper Float 0-1 转向助力
Traction Control Float 0-1 牵引控制,大概是在打滑的时候控制动力和制动的功能
Full Torque over all wheels 最大扭矩 INT
Reverse Torque 反向扭矩 INT
Max Handbrake torque 最大手刹制动转矩 INT
Downforce INT 下压力,G力
Speed Type 枚举 MPH,KPH 时速单位(英里,千米)
Top Speed 最大时速 INT
Rev Range Boundary 转速范围
Slip Limit 侧滑限制? Limited-slip differential on Wikipedia
Brake Torque 制动转矩 INT
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