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@Pigmon 2018-02-02T09:12:53.000000Z 字数 1992 阅读 193

Apollo 2.0 安装

实习


2018年1月9日
增加 docker 守护进程无法连接的另一个原因的解决办法.
简化 Dreamview 测试方法,直接运行自带 demo.bag

2018年1月8日
增加遗漏的 install kernel 步骤。

2018年1月5日
修改了一个2.0和1.5目录不同的地方。(Apollo Kernel 的 build.sh 目录)
增加了一些说明。

错误处理

E1. When git permission error

git ssh key

https://help.github.com/articles/generating-a-new-ssh-key-and-adding-it-to-the-ssh-agent/#platform-linux

E2. When 'docker ps' fail

http://www.sail.name/2017/06/04/add-to-docker-user-group/

如果不是用户组问题,如重编内核后无法连接docker守护进程,而且 root 账户也是一样的结果,那么:

  1. sudo service docker stop
  2. sudo rm -rf /var/lib/docker
  3. sudo service docker start

E3. When 'rosbag command not found'

IN DOCKER

  1. source /apollo/bazel-apollo/external/ros/setup.bash

E4. 'openssl.h build error' when build apollo kernel

  1. sudo apt-get install libssl-dev

安装过程

说明

  • IN DOCKER: 代表在 Apollo 的 docker 镜像里。(之前 dev_into 进入)
  • OUT DOCKER:代表在机器的Ubuntu系统(或者虚拟机的Ubuntu),如果在Docker镜像里,用exit命令退出。如果退出前做了修改,记得commit(参考文档最下面).
  • 下面过程中有需要新开一个Terminal,或者需要注销或重启系统的地方,请留意。

步骤

1. Linux Kernel

  1. sudo apt-get update
  2. sudo apt-get upgrade
  3. sudo apt-get install linux-generic-lts-xenial

2. Apollo Kernel

  1. git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel.git
  2. cd apollo-kernel/linux
  3. bash build.sh

build 成功后

  1. cd apollo-kernel/linux/install/rt
  2. tar zxvf install.tgz
  3. cd install
  4. sudo bash install_kernel.sh

结束后,重启系统

3. Apollo

cd 到一个您想要下载apollo代码的目录,比如当前用户的home目录。

  1. git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git
  2. cd apollo
  3. # Setup the Env Variable $APOLLO_HOME
  4. echo "export APOLLO_HOME=$(pwd)" >> ~/.bashrc && source ~/.bashrc

In a new terminal
!!!这里一定要 新打开一个命令行会话窗口!!!

  1. source ~/.bashrc

4. Docker

4.1 Install

  1. cd $APOLLO_HOME
  2. bash docker/scripts/install_docker.sh

Then Logout or Reboot!
!!!这里一定要 注销 或者 重启系统!!!

4.2 Check

  1. docker ps

如果没报错,说明Docker的守护进程是正常运行的。
有些情况如果报错,需要手动启动Docker守护进程。(目前工控机开机如果不连网线,就需要手动启动)
命令:

  1. sudo service docker start

5. Get in Docker

进入 APOLLO_HOME 目录

  1. bash docker/scripts/dev_start.sh
  2. bash docker/scripts/dev_into.sh

7. Setup in docker enviroment

IN DOCKER

  1. bash apollo.sh build

Then open http://localhost:8888 in Chrome
目前实际测试,Ubuntu 自带的 Firefox 也可以,但可能Dreamview的一些功能需要Chrome内核支持。

8. Run Demo

IN DOCKER

  1. rosbag play -l ./docs/demo_guide/demo.bag

9. Commit

退出后要提交对Docker Image 的修改!

IN DOCKER

  1. exit

OUT OF DOCKER

  1. # in $APOLLO_HOME
  2. bash docker/scripts/dev_commit.sh
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