[关闭]
@Pigmon 2018-07-23T09:29:47.000000Z 字数 537 阅读 93

遥控驾驶模块说明

会议记录


车端

1. 中心通信模块

发送:将从CAN总线读取的车辆状态发送给管控中心。
接收:接收从管控中心发送过来的车辆控制命令。(遥控)

2. 车辆控制模块

主要功能:
对接遥控的控制信号和CAN命令,将遥控信号翻译成车辆控制协议,发送给CAN总线。
接口如:设置方向盘转角,设置制动、驱动踏板开度,设置挡位等。各接口内封装了将遥控控制信号翻译成对应的CAN命令的功能。

3. CAN总线模块

读取:读取车辆状态信息。
写入:将车辆控制模块整合的CAN命令下发给车辆,进而控制车辆。

车辆状态包括:实时速度,实时方向盘转角,车辆位姿信息等。(详细内容有待进一步总结,在确定可靠性功能后)

中心端

1. 视频显示

抓取车端 IP Camera 的视频流进行显示。并对视频的质量和摄像头数量等进行设置。

2. 遥控输入

将驾驶模拟器的方向盘套件的输入信号转换成遥控控制信号。

3. 通信

发送:将遥控控制信号发送给车端。
接收:接收车辆状态信息。

4. 车辆管理

对管控中心管理车辆数据的增删查改;
当前车辆切换。

5. 用户界面

中心驾驶员操作界面,主要功能包括:

数据流展示图

  1. 遥控控制信号数据流
    dataflow1.PNG-27.7kB
  2. 车辆状态信息数据流
    dataflow2.PNG-28.1kB
  3. 视频回传数据流
    dataflow_video.png-16.4kB
添加新批注
在作者公开此批注前,只有你和作者可见。
回复批注