遥控驾驶模块说明

会议记录

车端

1. 中心通信模块

发送：将从CAN总线读取的车辆状态发送给管控中心。
接收：接收从管控中心发送过来的车辆控制命令。（遥控）

2. 车辆控制模块

主要功能：
对接遥控的控制信号和CAN命令，将遥控信号翻译成车辆控制协议，发送给CAN总线。
接口如：设置方向盘转角，设置制动、驱动踏板开度，设置挡位等。各接口内封装了将遥控控制信号翻译成对应的CAN命令的功能。

3. CAN总线模块

读取：读取车辆状态信息。
写入：将车辆控制模块整合的CAN命令下发给车辆，进而控制车辆。

车辆状态包括：实时速度，实时方向盘转角，车辆位姿信息等。（详细内容有待进一步总结，在确定可靠性功能后）

中心端

1. 视频显示

抓取车端 IP Camera 的视频流进行显示。并对视频的质量和摄像头数量等进行设置。

2. 遥控输入

将驾驶模拟器的方向盘套件的输入信号转换成遥控控制信号。

3. 通信

发送：将遥控控制信号发送给车端。
接收：接收车辆状态信息。

4. 车辆管理

对管控中心管理车辆数据的增删查改；
当前车辆切换。

5. 用户界面

中心驾驶员操作界面，主要功能包括：

• 车辆回传视频显示和操作接口
• 车辆回传状态信息显示
• 遥控控制信号显示
• GPS地图展示
• 非当前车辆信息
• 车辆管理界面

数据流展示图

1. 遥控控制信号数据流
   
2. 车辆状态信息数据流
   
3. 视频回传数据流